En occitan, "mans" signifie doux
Le nom de Mansempuy pourrait se décomposer en "manse" du latin médiéval "mansa", désignant un petit domaine féodal au Haut Moyen-Age, et de "puy" signifiant hauteur. Mansempuy devient terre et paroisse de la vicomté du Fezensaguet et du diocèse de Lectoure. La seigneurie du village appartenait à la famille de Gières au XIII°s.
Depuis très longtemps, des liens très étroits se sont noués entre Sérempuy et Mansempuy. Les châteaux des deux villages ont parfois appartenu à la même famille ; ils organisent ensemble les fêtes villageoises.
Le château
Mansempuy
Aujourd'hui, Mansempuy c'est : une église médiévale restaurée en 1988 et le château.
